抛石机

中世纪的投石机是个例外，它由重力驱动。在这种令人生畏的武器中，位于支点上的手臂的长端被拖下来或用绞车吊起来，然后松开，让手臂另一端的短端上的重平衡物下降，并将长端向上摆动……

总的来说，中世纪的机械火炮不如古典世界的。唯一的例外是投石机，这是一种靠平衡工作的机器。平衡发动机出现在12世纪，并在19世纪中期在很大程度上取代了扭转发动机。